I artiklen "Beregning og evaluering af AGV -suspension og bremsemoment" introducerede vi metoder til beregning af den inertielle kraft af en AGV -vogn, bremsemomentet og den krævede normale kraft på rovhjulene. I dag vil vi introducere, hvordan man beregner og evaluerer bremseafstanden for en AGV under nødbremsning.
Da vores evaluering er baseret på afstanden, bevæger AGV sig efter nødstopknappen-knappen-inklusive afstanden, der er dækket under bremsesystemets respons (mens bremserne påføres) og den efterfølgende afstand på grund af inerti, efter at bremserne er fuldt indgrebet- Vi kan analysere processen i to trin: reaktionsafstanden og glideafstanden.
Nedenfor diskuterer vi reaktionsafstanden. Reaktionsafstanden defineres som forskydningen af AGV -vognen fra det øjeblik, hvor nødstopknappen trykkes på, indtil kontrolsystemet behandler signalet, og bremserne påføres fuldstændigt. De vigtigste parametre er driftshastigheden på tidspunktet for nødstop og responstiden for hele bremsesystemet. Figuren nedenfor viser driftstidssekvensparametre for et bestemt brands bremse. I henhold til modellen, der blev brugt på rovhjulene, skal man henvise til den tilsvarende tabel for at bestemme forsinkelsestiden under bremseapplikation.
Hvis bremsen drives af et mellemliggende relæ, kan der tilføjes en yderligere forsinkelse af flere titusinder af millisekunder (eller man kan henvise til mellemrelæets manual for den faktiske forsinkelsestid). Hvis drevkontrolleren bruges direkte, kan denne forsinkelse ignoreres. Af hensyn til evaluering antager vi, at bremsesystemets responstid er 1 0 0 ms (dvs. 0,1 s), og at AGV -vognen udfører et nødstop ved 1 m/s. Således beregnes reaktionsafstanden som følger:
Reaktionsafstand {{0}} Vt=1 m/s * 0,1 s=0. 1 m
Efter at bremserne er fuldt engagerede, fortsætter AGV -vognen med at bevæge sig på grund af inerti. Slidende afstand er relateret til friktionskoefficienten mellem hjulene og jorden og decelerationen. Hvis man antager en omfattende friktionskoefficient på 0. 2 mellem hjulene og jorden, beregnes glideafstanden som:
Glidende afstand=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Derfor er den samlede bremseafstand:
Bremseafstand=reaktionsafstand + glideafstand=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Oversigt:
Denne artikel introducerer metoden til beregning af bremseafstanden for en AGV. Beregningen viser, at reaktionsafstanden under nødbremsning er direkte proportional med hastigheden og responstiden for bremsesystemet, mens glideafstanden er direkte relateret til den indledende hastighed og omvendt relateret til friktionskoefficienten.
